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[问答] 波士顿动力 Spot 开箱概略

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ssg0214 发表于 2020-11-24 12:22:23 | 只看该作者 打印 上一主题 下一主题
 
很遗憾，貌似国内至今没有机构或个人获得波士顿动力的Spot。我本人倒是有幸玩过一次Spot。
不过最近，波士顿动力低调的在youtube上新开了一个账号：Boston Dynamics Support。用来作为客户使用Spot的入门使用教材。视频还在持续更新中。
波士顿动力一直很神秘，从2010年以后几乎完全不公开透露他们所使用的任何软硬件技术了，而这些视频，让我们有机会进一步了解BD第一款商业化的机器人Spot（原名 Spot mini）。
1）视觉感知系统
Spot 使用了5组RGBD相机，正前方（脸）2组，左右侧向及屁股各一组。
应该是使用了Intel Realsense D430模组+独立RGB摄像头，而不是D435成品。
波士顿动力 Spot 开箱概略 第1张图片 图中左侧是机器人的状态指示灯，右侧是D430
2）搬运提手
机器人难免需要停机搬运，在Spot每个大腿上各有一个布质提手，方便单人翻滚/摆放机器人用来更换电池或者2人前后搬运机器人。
波士顿动力 Spot 开箱概略 第2张图片 3）支持的步态
步态分为两种：
Demo GAIts：Hop、Jog、Amble、
Standard Gaits：
Crawl：适用于未知复杂地形
Stairs：爬楼用
Walk：对角行走，最实用的行走步态
简单说就是，Demo Gaits主要用来对外展示用的，比较“好玩有趣”；Standard Gaits是比较实用的步态。这部分和我们Unitree（宇树）对步态的分类一致：展示用和实用两类。
波士顿动力 Spot 开箱概略 第3张图片 波士顿动力 Spot 开箱概略 第4张图片 Crawl
4）辅助导航定位二维码
Spot基础版，室内使用时只有上述的视觉导航定位系统，故机器人在室内自主行走时，存在地图回环检测漂移等的问题，使得机器人不能较精确的知道自己实际所在的位置。而使用二维码标记物理地点，可以修正回环漂移。
波士顿动力 Spot 开箱概略 第5张图片 5）电池仓
电池仓里面除了电池的接插头，还粘贴有机器人基本信息表：列如初始WIFI密码、用户密码等。不久估计就会有第一个 黑镜 Spot的新闻了 ^_^。
波士顿动力 Spot 开箱概略 第6张图片 6）电池
Spot的电池在机器人的腹部，电池基本参数：605Wh/12Ah; 50.4VDC
电池的电量比较大，看来是没法带上飞机了。
其中比较有意思的是，Spot使用的电池电压和Unitree（宇树）17和18年版本的Laikago电池电压基本一样：14*3.6V=50.4V，也就是14串锂电池的电压（电池上一般不会直接写电池充满电时的截止电压）。
波士顿动力 Spot 开箱概略 第7张图片

最后，高性能四足机器人的动力比较强劲，各关节处，有夹手的风险，波士顿动力在各容易夹手的地方粘贴了警告标示。尤其Spot的大腿关节机械限位是直接外置的，有很大的夹手风险。故请大家在机器人运行或搬运时小心，保持安全距离。
一起见证新的科技时代！


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标签：低调的波士顿很神秘我本人几乎
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